Zykloidgetriebe
Zykloidgetriebe auch bekannt unter der Bezeichnung Cyclo-Getriebe von Sumitomo sind ählich weit verbreitet wie die Wellgetriebe. Bei großen Industrierobotern dominieren die Zykloidgetriebe, bei kleinen Cobots die Wellgetriebe, bei Robotern mit mittlerer Traglast gibt es Modelle, bei denen z.B. ab Achse vier Wellgetriebe und davor Zykloidgetriebe eingesetzt werden. Zykloidgetriebe ermöglichen eine saubere und hohe Übersetzung auch bei Spiel und sind steif und überlastfähig. Eine große Hohlwelle ist gut realisierbar und es gibt verschiedene Konzepte für Bauweisen und die Gestaltung des Abtriebsmechanismus. Kinematisch zählen sie auch zu den Exzentergetrieben, bilden jedoch durch die durchgehende Kontur eine Sonderbauform. Die Kontur ist die äußere Äquidistante einer verkürzten Epizykloiden. Für ein gutes Tragbild bietet sich eine Breitenballigkeit ähnlich wie bei geschliffenen Stirnradverzahnungen an.
Akbargetriebe
Eine besondere Bauform der verschachtelten Exzentergetriebe ist das Akbargetriebe. Es zeichnet sich durch hohe Überlast- und Übersetzungsfähigkeit aus und kann mit verschiedenen Verzahnungsarten gefertigt werden. Durch die Kombination zweier Stufen in einer Ebene sind diese Getriebe besonders kompakt. Extreme Übersetzungen sind bereits in einer Stufe möglich. Die Fertigung erfordert hohe Präzision, und das Kippmoment, das durch die Doppelexzenterscheibe entsteht, muss minimiert oder ausgeglichen werden.
